Tudo começou no ano de 1986 quando o autor, Masami Kurumada, iniciou a série originalmente chamada SAINT SEIYA. A primeira aparição aconteceu nas páginas do mangá SHONEN JUMP (uma espécie de revista semanal publicada pela SHUEISHA). Cada mangá tinha aproximadamente 400 páginas, com diversas histórias (a maioria era em preto e branco) e as histórias foram publicadas até o ano de 1991 (cerca de 49 mangás).

No Japão existem duas regras quando um mangá faz sucesso: lançar uma compilação completa (tankohon), com apenas a série em questão e lançá-la em anime (desenho animado japonês). SAINT SEIYA rendeu 28 volumes com cerca de 200 páginas cada mangá. Com o passar do tempo novas recompilações foram sendo lançadas, chegando até uma edição de luxo para colecionadores. O mangá foi dividido em sagas, de acordo com a história:

- Santuário

- Blue Warriors (história solo do personagem Hyoga de Cisne)

- Poseidon

- Hades

O sucesso foi tão grande que no mesmo ano de sua criação, SAINT SEIYA começou a ser produzido em anime. A empresa responsável pela produção foi a TOEI ANIMATION e o primeiro episódio foi ao ar no dia 11 de Outubro de 1986, pela TV japonesa ASAHI (todos os sábados às 19h). O série de TV teve 114 episódios e foi dividida nas sagas:

- Santuário (episódio 1 ao 73)

- Asgard (episódio 74 ao 99)

- Poseidon (episódio 100 ao 114)

O grande detalhe da produção do anime foi que a TOEI ANIMATION foi obrigada a aumentar a história, inventando novos personagens, prolongando certas lutas e até mesmo criando uma nova saga. Tudo isso devido ao fato de que quando o anime começou a ser produzido o mangá não estava finalizado ainda.

O último episódio foi exibido no dia 1 de Abril de 1989, iniciando meses depois uma reprise completa.

O sucesso gerou também 3 curtas metragens e 1 longa metragem.

Infelizmente a saga de Hades (considerada pelos fãs, a melhor saga dos Cavaleiros do Zodíaco) não foi produzida em anime. Na ocasião Masami Kurumada havia tido problemas com a TOEI ANIMATION e não liberou a produção de Hades. Fãs do mundo inteiro ficaram decepcionados e tentaram realizar campanhas mas sem sucesso.

Em 2001, um desenhista francês chamado Jérôme Alquié produziu dois trailers da saga de HADES (baseado na história do mangá). O trailer foi exibido no evento de TOULON na França em 2001 e a TOEI ANIMATION estava lá para conferir. O sucesso foi inevitável e os trailers espalharam-se rapidamente pela Internet.

A TOEI nunca pronunciou-se oficialmente sobre o assunto, porém em Novembro de 2002 ela finalmente lançou o primeiro OVA (Original Video Animation = episódio feito diretamente para vídeo/dvd, não sendo exibido como uma série de TV) da Saga de Hades. Todos pensavam que Jêróme Alquié faria parte do STAFF, porém isso não aconteceu. Até hoje ninguém sabe a real influência que o francês teve sobre a TOEI mas para os fãs ele é considerado um herói.

À partir de 2002, o Japão redescobriu SAINT SEIYA. Para HADES foram produzidos 13 OVAs, referentes a toda Fase Santuário de HADES. Em 2005, a Fase Inferno foi lançada, contendo 12 OVAs. Em 2008, finalmente HADES foi concluído com 6 OVAs referentes a Fase Elíseos.

O Episódio G conta com o roteiro de Masami Kurumada mas o traço agora é de Megumu Okada, o que despertou desinteresse dos antigos fãs (traço muito diferente).

A série Os Cavaleiros do Zodíaco (Saint Seiya) promete ainda muitas novidades. O futuro volta a ser incerto e novas produções estão por vir. No mês de Fevereiro de 2004 um novo longa metragem, entitulado TENKAI HEN - OVERTURE (Prólogo do Céu - Abertura) foi lançado no Japão. Com isso os fãs acreditam que a tão sonhada saga de ZEUS poderá ser produzida algum dia.